使用DeviceNet总线集成ABB/KUKA与外围设备

在机器人工作站中，机器人需要与焊机、夹爪、物料检测传感器等数十个外围设备进行高速、可靠的I/O通信。尽管以太网技术日益普及，但 DeviceNet 作为一种成熟、稳定、成本优化的现场总线，仍在大量存量设备和特定新项目中扮演关键角色。

技术特点与应用
DeviceNet基于CAN总线技术，具有实时性高、抗干扰能力强、支持设备级诊断的优点。它采用主干-支线拓扑，通过一根五芯电缆（包含电源与信号）串联所有设备，接线简洁。

• ABB集成：ABB机器人通过 “DeviceNet Master/Slave” 选项板实现。通常，机器人作为主站（扫描器），可以读取远程I/O模块、变频器（从站）的数据。在RobotStudio的I/O配置中，可以直观地映射每一个DeviceNet从站设备的输入/输出位到机器人的 DI/DO 信号，编程中直接对这些信号进行逻辑控制。

• KUKA集成：KUKA机器人通过 “DeviceNet Master” 选配功能实现。在KUKA的WorkVisual软件中，工程师可以组态整个DeviceNet网络，为每个从站分配唯一的节点地址和IO映射区。映射后的信号在KRL程序中以 $IN[n] 和 $OUT[n] 的形式直接使用。

配置核心步骤

1. 物理组网：正确连接终端电阻，确保网络阻抗匹配。

2. 地址设置：为网络上每个从站设备（如安全光幕、阀岛）设置独一无二的节点地址（通常通过拨码开关）。

3. 软件配置：在机器人编程软件中，正确配置主站参数（波特率等），并建立从站IO数据与机器人内部信号的一对一映射表。

4. 诊断与维护：利用软件的网络扫描和诊断功能，可以快速定位断线、地址冲突等故障，维护便利。

对于低成本、高可靠性、中等数据量的I/O控制需求，DeviceNet依然是经过时间检验的经典解决方案。