构建安全围栏：ABB SafeMove2与KUKA SafeOperation配置逻辑解析

机器人的安全防护，已从单纯的物理围栏升级为基于软件功能的“电子围栏”。ABB SafeMove2 和 KUKA SafeOperation 正是此类通过安全认证的软件功能，它们能让机器人在无需外部机械硬件的情况下，实现安全速度监控、位置监控、轴范围限制等高级安全功能，从而构建灵活、高效的人机协作环境。

核心安全功能对比
两者均提供符合PL d / SIL 2以上等级的核心功能：

• 安全限速（SSM）：确保在特定区域（如人员接近时）机器人TCP或单轴速度不超过设定值。

• 安全区域监控（SPM）：定义立方体、圆柱体等三维“禁区”或“减速区”，当机器人TCP或任一关节进入时，触发安全停止。

• 安全停机（SOS/SS1/SS2）：提供符合标准的各种安全停止功能。

• 安全位置监控：确保机器人仅在特定位置方可进入自动模式。

配置逻辑与流程
两者配置思路相似，但工具不同：

• ABB SafeMove2：配置主要在 RobotStudio的SafeMove2插件中完成。工程师以图形化方式定义监控区域、关联监控条件（如模式、输入信号），并设定触发后的安全反应。最终生成一个安全配置文件，通过SD卡或网络下载至机器人控制器，与标准程序分离运行。

• KUKA SafeOperation：配置在 KUKA.WorkVisual 软件的安全编辑器中进行。通过编辑 “安全逻辑（Safety Logic）” ，以逻辑块图或参数化表格的形式，定义监控区域、速度限制及其与安全输入（如光栅、使能器）的连锁关系。配置后需编译并下载至KRC的安全控制系统（FSoE）中执行。

实施关键点

1. 风险评估先行：任何安全配置都必须基于完整的风险评估报告。

2. 功能安全回路：安全功能的触发信号（如光栅、安全门锁）必须接入控制器的安全输入端口，输出（如使能断开）必须来自安全输出端口，构成独立于标准控制器的安全回路。

3. 验证与文档：配置后必须进行严格的功能测试，并保存完整的安全评估与验证文档。安全系统的失效可能造成人身伤害，因此必须由经过认证的专业人员实施。